A idéia do vôlei surgiu em 1895, quando o americano William George Morgan, que assumira naquele ano a função de professor de educação física na faculdade YMCA (Associação Cristã de Moços) de Holyoke, Massachusetts (EUA), tentava criar uma nova competição em quadra coberta que pudesse ser praticada pelos seus alunos.
Antes de se formar na faculdade da YMCA em Springfield, Morgan conheceu James Naismith, que havia criado o basquete em 1891. No entanto, o basquete era muito intenso e com muito contato físico, o que era um atrativo para os jovens. E a intenção de Morgan era criar um jogo recreativo que ao mesmo tempo fosse competitivo e sem contato físico, para atrair o público mais velho. Utilizando seus conhecimentos dos métodos de treinamentos esportivos e sua própria experiência como atleta, Morgan teve uma idéia, assim explicada por ele:
"Na procura de um jogo apropriado, o tênis veio a minha mente. No entanto, para jogar tênis são necessários raquetes, bolas, a rede e outros equipamentos. Então, o tênis estava fora de questão - mas a idéia da rede me pareceu boa. Fixamos uma rede a 1,85m do chão, pouco acima da cabeça de um homem de estatura mediana. Precisávamos de uma bola e entre todas as que experimentamos estava a câmara da bola de basquete. Mas era muito leve e muito lenta. Então, testamos a própria bola de basquete, que era muito grande e muito pesada".
Por fim, Morgan contratou a empresa A.G. Spalding & Bros. para fabricar uma bola especial. O resultado foi uma bola nos padrões das utilizadas hoje em dia: era coberta de couro com uma câmara de borracha, sua circunferência variava de 63,5cm a 68,6cm, e seu peso ficava entre 252g e 336g. Finalmente, Morgan tinha seu esporte, batizado por ele de Mintonette.
Já com a idéia básica do Mintonette, Morgan convidou seus amigos Dr. Frank Wood e John Lynch para, baseados em suas sugestões, desenhar os conceitos básicos do jogo e formular as primeiras dez regras do novo esporte.
No início de 1896 foi organizada uma conferência na qual estiveram presentes todos os professores de educação física da YMCA. Morgan, então, foi convidado pela direção para fazer uma demonstração de seu jogo no ginásio recém-inaugurado da faculdade. Ele chamou seus amigos e formou dois times, cada um com cinco jogadores.
Morgan explicou que o novo jogo era designado para ginásios cobertos, mas também poderia ser disputado em locais abertos. E um número ilimitado de atletas poderia participar - sendo o objetivo do jogo manter a bola em movimento por cima da rede, de um lado para o outro.
Após assistir à demonstração e ouvir as explicações de Morgan, o professor Alfred T. Halstead chamou a atenção para a ação do vôo da bola por cima da rede (voleio), sem tocar o chão, e propôs que o nome Mintonette fosse substituído por Volley Ball. O nome foi aceito por Morgan e pela conferência, permanecendo desta forma até 1952, quando o Comitê Administrativo da então Associação de Volley Ball dos Estados Unidos votou pela pronúncia do nome em apenas uma palavra, passando para a forma definitiva Volleyball.
Na conferência, Morgan deu uma cópia manuscrita das regras aos outros professores como um guia para o uso e o desenvolvimento do esporte. Então, um comitê foi formado para estudar as regras e produzir sugestões para o ensino e a promoção do esporte. Em 1897, a prática do vôlei já havia se espalhado por todo o país, levada pelos professores das diversas unidades da YMCA.
O primeiro país estrangeiro a conhecer o esporte foi o Canadá, em 1900, também por meio da associação. O segundo foi Cuba, em 1906, levado pelo oficial do Exército americano Augusto York, que participou da segunda intervenção militar dos EUA na ilha caribenha. A partir daí, Elwood S. Brown levou o esporte para as Filipinas (1910), J. Howard Crocker para a China, Franklin H. Brown para o Japão (1908), dr. J.H. Gray para China e Índia, e outros precursores no México, na América do Sul, Europa e África.
Em 1913, o vôlei já estava presente em toda a Ásia, tanto que foi incluído no programa dos primeiros Jogos Orientais, organizados em Manila, capital filipina. Por muitos anos, o esporte foi praticado segundo as regras ensinadas por Elwood S. Brown, nas quais os times eram formados por 16 atletas - para permitir um maior número de participantes.
Em 1916, um artigo do Guia de Vôlei Spalding escrito por Robert C. Cubbon estimou que os praticantes de vôlei nos EUA já totalizava 200 mil. Naquele mesmo ano, a YMCA conseguiu que a NCAA (a maior liga de esportes universitários dos EUA) divulgasse o vôlei em seus artigos, contribuindo para o rápido crescimento do esporte entre os jovens universitários.
Em 1918, o número de jogadores por time foi limitado a seis e, em 1922, o número máximo de toques na bola permitido foi fixado em três. Até os anos 30, o vôlei foi praticado mais como uma forma de recreação e lazer, e houve poucas atividades internacionais e competições. Isso devido ao fato que havia diferentes regras em várias partes do mundo. Entretanto, campeonatos nacionais já eram disputados nos países da Europa oriental, para onde o esporte foi levado pelos soldados americanos a partir de 1915, na 1ª Guerra Mundial. Também em função da 1ª Guerra Mundial, o Egito foi o primeiro país africano a descobrir o vôlei.
Em 1924, houve uma demonstração de esportes americanos nas Olimpíadas de Paris (FRA) e o vôlei estava entre eles. No entanto, foi apenas em setembro de 1962, no Congresso de Sofia (Bulgária), que o vôlei foi admitido como esporte olímpico. Sua primeira disputa se realizou nas Olimpíadas de Tóquio (JAP), em 1964, com a presença de dez países no masculino - Japão, Romênia, Rússia, Tchecoslováquia, Bulgária, Hungria, Holanda, Estados Unidos, Coréia do Sul e Brasil. O primeiro campeão olímpico masculino foi a Rússia, a Tchecoslováquia foi a vice e a medalha de bronze ficou com o Japão. No feminino, o Japão também levou o ouro. A Rússia ficou em segundo e a Polônia, em terceiro.
O primeiro Campeonato Mundial foi disputado em Praga, na Tchecoslováquia, em 1949, vencido pela Rússia.
William Morgan, que era conhecido pelo apelido de Armário, devido ao seu porte físico, morreu em 27 de dezembro de 1942, aos 72 anos de idade.